大家好，今天小編關(guān)注到一個(gè)比較有意思的話題，就是關(guān)于上海電動(dòng)碼垛機(jī)的問(wèn)題，于是小編就整理了3個(gè)相關(guān)介紹上海電動(dòng)碼垛機(jī)的解答，讓我們一起看看吧。
tkb1210機(jī)器人生產(chǎn)廠家？
tkb1210機(jī)器人是上海圖靈智造機(jī)器人有限公司生產(chǎn)的，該公司成立于2007年，是由上海交通大學(xué)出資組建的高新技術(shù)企業(yè)。公司于2009年獲得上海高新技術(shù)成果轉(zhuǎn)化項(xiàng)目，并獲得科技部中小企業(yè)創(chuàng)新基金支持。
公司的自主研發(fā)的圖靈系列機(jī)器人，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)，在焊接、打磨、裝配、分揀、機(jī)床上下料、碼垛、搬運(yùn)等應(yīng)用領(lǐng)域都有了成功案例。公司配套研發(fā)的產(chǎn)品涉及電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，已成功應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，智能型電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和工業(yè)快速門驅(qū)動(dòng)控制。
工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)發(fā)展情況如何？
據(jù)中研產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2018-2023年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)全景調(diào)研與發(fā)展戰(zhàn)略研究咨詢報(bào)告》統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示
2018-2023年工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)消費(fèi)能力預(yù)測(cè)
一、行業(yè)總需求規(guī)模預(yù)測(cè)
圖表：2018-2023年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量預(yù)測(cè)
數(shù)據(jù)來(lái)源：中研普華產(chǎn)業(yè)研究院
二、主要產(chǎn)品市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)
從工業(yè)機(jī)器人核心構(gòu)成的毛利率來(lái)看，減速器毛利率最高，達(dá)到40%;伺服系統(tǒng)次之，為35%;控制器毛利率為25%;工業(yè)機(jī)器人本體的毛利率水平最低，僅為15%。從國(guó)內(nèi)其他制造業(yè)的發(fā)展經(jīng)歷看，只有實(shí)現(xiàn)零部件國(guó)產(chǎn)化才能真正降低成本。國(guó)外在機(jī)器人核心零部件上領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)明顯，國(guó)內(nèi)已有部分企業(yè)取得技術(shù)突破。國(guó)產(chǎn)零部件在性能和穩(wěn)定性上與進(jìn)口產(chǎn)品還有較大差距，但已經(jīng)迫使國(guó)外品牌降低價(jià)格以應(yīng)對(duì)沖擊。
預(yù)計(jì)2018年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到23.04億美元，到2023年將達(dá)到67.06億美元，年復(fù)合增長(zhǎng)超過(guò)20%。
圖表：2018-2023年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)
供給端：工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量大幅增長(zhǎng)
當(dāng)前，新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革加速演進(jìn)，新一代信息技術(shù)、生物技術(shù)、新能源、新材料等與機(jī)器人技術(shù)深度融合，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)升級(jí)換代、跨越發(fā)展的窗口期。
隨著后疫情時(shí)代的到來(lái)，中國(guó)工業(yè)經(jīng)濟(jì)展現(xiàn)出了應(yīng)對(duì)復(fù)雜嚴(yán)峻局面的強(qiáng)大韌性和活力，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)表現(xiàn)逆勢(shì)上揚(yáng)。根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局最新發(fā)布的數(shù)據(jù)顯示，2021年我國(guó)規(guī)模以上企業(yè)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量為36.30萬(wàn)套，同比增長(zhǎng)44.9%。
需求端：
——工業(yè)機(jī)器人銷售規(guī)模增速近20%
《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》指出，我國(guó)已經(jīng)連續(xù)8年成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)國(guó)。根據(jù)IFR數(shù)據(jù)顯示，2020年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷售規(guī)模達(dá)到422.5億元，同比增長(zhǎng)18.9%。2021年底，工信部、國(guó)家發(fā)改委、科技部等15部門聯(lián)合印發(fā)了《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，推動(dòng)我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在“十四五”時(shí)期邁向中高端水平。
《規(guī)劃》明確提出，力爭(zhēng)到2025年，我國(guó)成為全球機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新策源地、高端制造集聚地和集成應(yīng)用新高地，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)業(yè)收入年均增長(zhǎng)超過(guò)20%，制造業(yè)機(jī)器人密度實(shí)現(xiàn)翻番。預(yù)計(jì)到2025年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷售規(guī)模將達(dá)到1051億元左右。
我國(guó)作為制造業(yè)大國(guó)來(lái)說(shuō)，工業(yè)機(jī)器人作為“制造業(yè)***”因此機(jī)器人的研發(fā)、制造、應(yīng)用是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志，但是國(guó)內(nèi)機(jī)器人起步相較于國(guó)外來(lái)說(shuō)（四大家族）較晚，所以國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人還有很長(zhǎng)一段路要走，當(dāng)然就目前而言國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域也不完全落后于國(guó)外品牌，在部分領(lǐng)域也是領(lǐng)先的或者可以和國(guó)外品牌相抗衡，總的來(lái)說(shuō)，總體相對(duì)來(lái)說(shuō)還需要時(shí)間追趕，部分領(lǐng)域可以對(duì)標(biāo)持平甚至領(lǐng)先，在市場(chǎng)端來(lái)說(shuō)，以前大家都不怎么理解工業(yè)機(jī)器人，也不怎么接受，隨著現(xiàn)在招工難和科技的進(jìn)步，國(guó)人的認(rèn)知不斷地提高，工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)逐漸顯現(xiàn)出來(lái)，工業(yè)機(jī)器人逐步的滲透到各行各業(yè)中，幫助各個(gè)企業(yè)單位降本增效，完成生產(chǎn)任務(wù)，當(dāng)然對(duì)于行業(yè)而言，也是在不斷地完善，對(duì)于行業(yè)中的混子會(huì)逐漸的消失，對(duì)于專注于技術(shù)研發(fā)、真誠(chéng)服務(wù)客戶的機(jī)器人研發(fā)服務(wù)商逐漸做大做強(qiáng)，引領(lǐng)國(guó)內(nèi)的機(jī)器人走向世界。例如像卡諾普機(jī)器人的理念“爭(zhēng)做中國(guó)機(jī)器人先鋒”一樣，國(guó)內(nèi)的機(jī)器人企業(yè)終將帶領(lǐng)中國(guó)機(jī)器人立足于世界工業(yè)機(jī)器人之林。
工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)的發(fā)展情況非常迅速，中國(guó)已經(jīng)成為了全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）發(fā)布的報(bào)告，中國(guó)在2022年的工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到了14.2萬(wàn)臺(tái)，占全球總銷量的36%。隨著中國(guó)制造業(yè)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)大。
工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)的應(yīng)用領(lǐng)域主要集中在汽車制造、電子制造、機(jī)械制造、食品飲料等行業(yè)。目前，中國(guó)的機(jī)器人企業(yè)主要集中在東部地區(qū)，例如上海、江蘇、浙江等地。此外，中國(guó)***也積極推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，提出了“中國(guó)制造2025”和“工業(yè)4.0”等***，鼓勵(lì)企業(yè)加強(qiáng)研發(fā)，提高自主創(chuàng)新能力。
雖然中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展迅速，但在技術(shù)、品質(zhì)等方面仍面臨一些挑戰(zhàn)，需要加強(qiáng)研發(fā)和品質(zhì)控制。此外，由于中國(guó)制造業(yè)對(duì)低成本、低技術(shù)含量的機(jī)器人需求較大，這也可能會(huì)導(dǎo)致市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈，企業(yè)利潤(rùn)率下降。
上世紀(jì)70年代初期，工業(yè)機(jī)器人在全世界掀起應(yīng)用***，在日本發(fā)展尤為迅猛，補(bǔ)充了其日益短缺的勞動(dòng)力，我國(guó)則在此背景下開始研制自己的機(jī)器人。
經(jīng)過(guò)40多年的發(fā)展，我國(guó)先后研制出點(diǎn)焊、弧焊、裝配、切割、搬運(yùn)、包裝、碼垛、注塑、沖壓、噴漆等各種用途的工業(yè)機(jī)器人，目前已初具規(guī)模，能夠生產(chǎn)出部分機(jī)器人的關(guān)鍵元器件，但與國(guó)際同行相比，差距依舊明顯。而各國(guó)際機(jī)器人領(lǐng)域的巨頭早就紛紛進(jìn)駐中國(guó)，搶占市場(chǎng)。
近幾年，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展再次提速，我國(guó)政策也頻頻發(fā)力，力爭(zhēng)打造自主產(chǎn)業(yè)。2013年《關(guān)于推進(jìn)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的指導(dǎo)意見(jiàn)》提出，我國(guó)到2020年要建立完善的智能制造裝備產(chǎn)業(yè)體系，銷售收入超過(guò)3萬(wàn)億元。2015年發(fā)布《中國(guó)制造2025》，明確將工業(yè)機(jī)器人列入大力推動(dòng)突破發(fā)展十大重點(diǎn)領(lǐng)域之一，促進(jìn)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化發(fā)展。2016年制定《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》，提出5年內(nèi)形成較為完善的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)體系，產(chǎn)品性能和質(zhì)量達(dá)到國(guó)際同類水平，關(guān)鍵零部件取得重大突破。
目前，我國(guó)重點(diǎn)發(fā)展機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的省份有20多個(gè)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園區(qū)50多個(gè)，截至2017年7月，國(guó)內(nèi)機(jī)器人相關(guān)企業(yè)數(shù)量達(dá)到6294家，較之2016年底3393家，僅半年時(shí)間數(shù)量增加近一倍。其中以廣東、江蘇最為集中，上海、浙江、山東為第二梯隊(duì)，緊隨其后為北京、安徽、遼寧。根據(jù)近兩年的數(shù)據(jù)顯示，該格局已基本形成。同時(shí)也培育出一批優(yōu)秀品牌，如新松、埃夫特、廣州數(shù)控、埃斯頓、新時(shí)達(dá)等。
從工業(yè)機(jī)器人銷量來(lái)看，我國(guó)由2001年的不到700臺(tái)到2016年9萬(wàn)臺(tái)，16年增長(zhǎng)近130倍，現(xiàn)已連續(xù)三年保持全球第一，成為最大消費(fèi)市場(chǎng)。保有量也從2001年的不到2000臺(tái)增長(zhǎng)至目前的38萬(wàn)臺(tái)，超越韓國(guó)并縮小與北美、日本的差距。而我國(guó)的機(jī)器人密度仍遠(yuǎn)低于世界平均水平，這顯示我國(guó)未來(lái)工業(yè)機(jī)器人的需求空間仍然很大。
（編輯：WING）
電磁閥的應(yīng)用及原理是什么？它是如何與PLC配合使用的？
電磁閥是一種自動(dòng)控制的執(zhí)行元件，在很多生產(chǎn)機(jī)械中都能見(jiàn)到，例如在工業(yè)機(jī)器人多功能工作站中就有多個(gè)電磁閥來(lái)控制真空吸盤工具去吸取物品進(jìn)行碼垛作業(yè)、另外在分揀系統(tǒng)中也會(huì)見(jiàn)到電磁閥對(duì)氣缸進(jìn)行控制進(jìn)行物料分揀的作業(yè)、還有在數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng)中也能見(jiàn)到電磁閥的使用。以上這些電磁閥的使用多多少少都有PLC參與了控制，下面和朋友們聊聊電磁閥的工作過(guò)程以及如何與PLC配合使用。
電磁閥的工作過(guò)程
為了說(shuō)明問(wèn)題，下面我們以單控電磁閥為例來(lái)聊聊電磁閥的工作過(guò)程。其實(shí)電磁閥就是利用電磁線圈通電時(shí)，那么靜鐵芯對(duì)動(dòng)鐵芯產(chǎn)生的電磁吸力，從而使閥芯改變位置實(shí)現(xiàn)換向的功能。在下圖中，當(dāng)電磁閥處于斷電時(shí)其氣流是從進(jìn)氣口4進(jìn)氣從出氣口5出氣，另一個(gè)通道是從進(jìn)氣口1進(jìn)氣從出氣口2出氣.；當(dāng)電磁閥處于通電時(shí)其氣流是從進(jìn)氣口1進(jìn)氣從出氣口4出氣，另一個(gè)通道是從進(jìn)氣口2進(jìn)氣從出氣口3出氣.。就是這樣通過(guò)對(duì)電磁鐵線圈的通斷電控制達(dá)到了對(duì)氣流方向的改變。
我們最常見(jiàn)的有方向控制閥，主要是控制壓縮空氣所流過(guò)的路徑，達(dá)到控制氣流的接通、斷開或者流動(dòng)的方向。方向控制閥的閥芯在不同的位置，各接口有不同的通斷位置，把這兩者經(jīng)過(guò)不同的組合可以實(shí)現(xiàn)不同功能的方向閥，常見(jiàn)的有兩位兩通電磁閥、兩位三通電磁閥、兩位五通電磁閥等。
電磁閥與PLC配合使用的[_a***_]
電磁閥是可以用PLC進(jìn)行控制的，其線圈有兩種一種是額定電壓是直流24V線圈的，這種可以用PLC的輸出端進(jìn)行直接控制，還有一種是額定電壓是交流220V線圈的，我們也可以用中間繼電器的常開觸點(diǎn)去控制電磁閥的線圈。
以上就是我對(duì)這個(gè)問(wèn)題的回答，歡迎朋友們參與討論。敬請(qǐng)關(guān)注電子及工控技術(shù)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，點(diǎn)贊！
電磁閥的應(yīng)用及原理是什么？它是如何與PLC配合使用的？
電磁閥的應(yīng)用還是非常廣泛的，無(wú)論是控制氣體、水源還是油都有專門的電磁閥體，那么它的原理是什么呢？怎么與PLC配合使用？
電磁閥原理
電磁閥結(jié)構(gòu)
介紹原理之前先介紹一下電磁閥的結(jié)構(gòu)，以直動(dòng)式電磁閥為例，直動(dòng)式電磁閥主要由電磁線圈、閥體、閥蓋、動(dòng)鐵芯、動(dòng)鐵芯彈簧等部分組成具體結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖，這也是大部分工控人員所使用的電磁閥樣式。
電磁閥工作原理
通電時(shí)，電磁線圈產(chǎn)生電磁力把關(guān)閉件從閥座上提起，閥門打開；斷電時(shí)，電磁力消失，彈簧把關(guān)閉件壓在閥座上，閥門關(guān)閉，當(dāng)然還分為常閉式和常開式，常閉式電磁閥在失電的狀態(tài)是一直導(dǎo)通，當(dāng)電磁閥得電，線圈產(chǎn)生磁力，拉動(dòng)動(dòng)鐵芯，常閉式電磁閥斷開。
如何配合PLC使用
電磁閥連接PLC的方法比較簡(jiǎn)單，首先要確定電磁閥的電壓等級(jí)，一般24V居多，***如是24V，如果PLC為晶體管輸出，首先連接24V電壓，然后連接在PLC的輸出端就可以了，由于電磁閥是感性負(fù)載會(huì)影響PLC輸出繼電器，所以需要增加中間繼電器控制，或者并聯(lián)續(xù)流二極管，消除電壓。
如果是繼電器輸出，交直流都可以，建議最好使用中間繼電器的進(jìn)行中繼，避免電磁閥線圈異常導(dǎo)致PLC觸點(diǎn)損壞，如果是交流電壓，就要并聯(lián)電容了。
總結(jié)
上面就是電磁閥的原理以及與PLC的連接方法，不對(duì)的地方歡迎指正！
電磁閥的應(yīng)用及原理是什么？它是如何與PLC配合使用的？
在工業(yè)生產(chǎn)中用的多，尤其是石油化工行業(yè)。組成分電磁組件和閥體。
閥體部分由彈簧底座、滑閥芯、滑閥套組成，如下圖就是滑閥芯和彈簧。
電磁組件由
靜鐵芯、動(dòng)鐵芯、線圈等組成。，下圖就是整個(gè)電磁閥的實(shí)物圖！
從左往右看，左邊黑色部分是彈簧底座，銀白色是閥體，內(nèi)部
有滑閥套和滑閥芯。左邊黑色是電磁組件的靈鐵心和動(dòng)鐵心部分，最左邊的是線圈部分。從圖中可以得知，這個(gè)塊兩位五通電磁閥。ABRPS孔徑DN15，壓力范圍是0.15-0.8MPa。
其工作原理分線圈失電和得電兩種情況。
線圈沒(méi)有通電時(shí)，電磁組件沒(méi)有工作，閥體內(nèi)的滑閥芯由于底座彈簧彈力的作用滑閥芯遠(yuǎn)離彈簧底座。此時(shí)P口到A口通，B口到S口通。線圈得電時(shí)，電磁組件工作，靜鐵芯吸引動(dòng)鐵芯動(dòng)作，使滑閥芯靠近彈簧底座并壓縮彈簧，從而改變滑閥芯位置。此時(shí)P口到B通，A口到R口通。一旦線圈失電，底座彈簧彈力把滑閥芯推動(dòng)，頂回動(dòng)鐵芯。
剛好是把它用在倉(cāng)泵輸送閥的，因?yàn)橹澳莻€(gè)壞了才更換的。用的是三菱PLC控制，利用了它的開關(guān)量輸出。接線的時(shí)候，中間用了中間繼電器過(guò)渡的，因?yàn)镻LC是晶體管輸出，***用中間繼電器是防止開關(guān)量輸出通道損壞。從開關(guān)量輸出模塊接線到中間繼電器線圈，然后從中間繼電器的觸點(diǎn)接線到倉(cāng)泵控制柜的電磁閥線圈，這樣就可以用PLC來(lái)控制線圈通電或斷電，從而控制輸送閥的開或關(guān)。
因此電磁閥方面的寫過(guò)很多，所以很多細(xì)節(jié)就不寫了，這里說(shuō)以前沒(méi)有寫過(guò)的一個(gè)細(xì)節(jié)。
應(yīng)該知道電磁閥有用220V也有用24V的，這里就要考慮傳輸距離。220V本身電壓高，電纜傳輸過(guò)程造成壓降不足以影響電磁閥工作。但24V供電，壓降問(wèn)題不容忽視，所以必須功率電磁最低工作電壓來(lái)進(jìn)行電纜最大允許長(zhǎng)度計(jì)算。例如電磁閥的供電電壓為24V，則線路最大允許壓降為4V。若電磁閥線圈功率為12W，***用2.5mm2的聚氯乙烯絕緣護(hù)套控制電纜。查表可知該控制電纜的最大直流電阻為7.4Ω/Km，那控制電纜的最大允許長(zhǎng)度是多少呢？
第一步計(jì)算電磁閥工作電流；P/U＝0.5A。
第二部計(jì)算允許電纜最大長(zhǎng)度；控制電纜電阻R＝4/0.5＝8Ω，一根控制電纜線距離L1＝8/7.4≈1.08km，兩根控制電纜距離L2＝1080/2＝540m。因此通過(guò)計(jì)算，確保電磁閥在不低于正常工作電壓的情況下工作，控制電纜最大允許長(zhǎng)度為540m。
電磁閥的應(yīng)用及原理是什么？它是如何與PLC配合所以的?
答:電磁閥→顧名思義它由電磁線圈組成，在通電狀態(tài)時(shí)產(chǎn)生磁力，克服壓簧或拉簧的壓力或拉力，驅(qū)動(dòng)鐵磁材料的芯→帶動(dòng)閥體中的活塞，讓其改變位置變化，達(dá)到開與關(guān)的目的。常用電磁閥結(jié)構(gòu)示意圖如下圖所示。
電磁閥種類比較多，按照用途分類，它有用于氣、水、油；按照電壓分類它有直流電磁閥、交流電磁閥。其工作原理都是一樣的。見(jiàn)下圖所示。
在工業(yè)自動(dòng)化控制中，常見(jiàn)有于液壓泵控制的高壓油壓電磁閥、用于氣動(dòng)裝置控制的氣動(dòng)閥；二氣動(dòng)閥中又可以分為二位二通、二位三通、二位四通、三位三通、三位四通等電磁閥。這里本人用二位三通電磁閥來(lái)簡(jiǎn)單地說(shuō)一下。見(jiàn)下圖所示。
從上圖電磁閥斷電情況下，線圈失電，磁力消失殆盡，此時(shí)由安裝在電磁閥總成中的拉簧的作用，將其活塞及閥芯一起拉回初始狀態(tài)。此時(shí)P→A管路被上活塞給堵住，從P口流入的氣體可以暢通無(wú)阻的與B點(diǎn)相同；如果這時(shí)候電磁閥線圈得電，馬上產(chǎn)生磁力，將其閥芯中的鐵磁芯吸引，當(dāng)其磁力大于＞拉簧拉力時(shí)，上活塞馬上離開原理位置，二下活塞也同時(shí)改變其原理位置，將其斷電狀態(tài)時(shí)的P→B給堵??；此時(shí)唯一可以暢通無(wú)阻的是P→A點(diǎn)。
電磁閥它是一種工業(yè)自動(dòng)化控制中使用廣泛的電磁閥，工業(yè)自動(dòng)化控制***用PLC或者簡(jiǎn)單的開關(guān)都能夠控制它；電磁閥這種結(jié)構(gòu)裝置的電氣元器件屬于被動(dòng)元件(被控制對(duì)象)，當(dāng)PLC按照一定程序工作時(shí)，其PLC的輸出端可以直接控制一些“中間繼電器”，再由中間繼電器的觸點(diǎn)來(lái)根據(jù)被控電磁閥的性質(zhì)，選擇電磁閥所需要的供電電壓，這樣就形成了一個(gè)完整的控制體系，各負(fù)其責(zé)的工作。
玩電磁閥也是一個(gè)經(jīng)驗(yàn)的積累，見(jiàn)多識(shí)廣；電磁閥應(yīng)用及原理與自動(dòng)控制的PLC，今天也只能夠淺說(shuō)這些，多了閱讀者會(huì)消化不良，浪費(fèi)我的感情。
知足常樂(lè)于上海2019.7.30日
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